人形机器人≈“三层大脑 + 一身肌肉 + 一套感官 + 一堆生命维持系统”
对应到芯片，就是：云边协同/本地AI算力（大脑）、实时控制/Motion驱动（肌肉神经）、多模态传感（感官）、电源与安全（生命维持）、通信与安全（血管与免疫）。

1. 计算与AI（“大脑”）

1.1 系统级主控（高算力、非实时）

• SoC/应用处理器：多核CPU（Arm/×86/RISC-V）+ GPU/NPU + ISP + 视频编解码。

• 用途：视觉/语音/多模态推理、任务规划、建图与导航、UI/联网。

• 配套芯片：

• 高速内存：LPDDR5/5X（>50–100 GB/s）；独立AI卡时用 GDDR6/HBM。

• 高速存储：NVMe SSD（操作系统/模型库），UFS/eMMC（备份/日志）。

• 电源管理：主 SoC 的 PMIC；大电流多相降压。

• 接口收发：PCIe Gen4/5、USB3.x、MIPI C-PHY/DSI、10G/1G Ethernet（TSN更佳）。

• 选型要点：TOPS/W、ISP规格、PCIe通道数、温升与散热、Linux/RT 双系统支持、社区和工具链。

1.2 AI/加速协处理（异构算力）

• NPU/AI 加速卡：INT8/FP16/FP8 混合精度；支持 Transformer/分割/姿态估计。

• GPU/FPGA：复杂视觉/并行加速/可编程低时延数据通路。

• 选型要点：算力密度（TOPS/W）、片上SRAM大小、编译器生态、模型量化/稀疏支持、与主 SoC 互联（PCIe/CXL）。

1.3 实时控制计算（硬实时）

• 工业MCU / 实时SoC：双/三核 Cortex-R/M 或锁步内核，带 EtherCAT/CAN-FD、PWM、ADC。

• 用途：运动学求解、关节协同、力控环、传感汇聚；1–4 kHz（力/电流环）、200–1000 Hz（位置/速度环）。

• 配套：片上或外置 双冗余看门狗、独立电源域、ECC SRAM/Flash。

2. 传感器与前端读出（“感官”）

2.1 视觉

• 图像传感器：RGB/灰度、全局快门（避免运动畸变）；高动态（HDR）以应对室内外光差。

• 深度/结构光/ToF：SoC 或专用 ISP/深度处理器 做去噪、测距、SLAM 前处理。

• 镜头驱动/对焦/光圈控制IC、MIPI/SLVS-EC 收发器。

2.2 听觉与语音

• 麦克风阵列 AFE/Codec（PDM/I²S/TDM）、语音DSP（回声消除/波束成形/降噪）。

2.3 惯性与姿态

• 惯性测量单元 IMU（3轴陀螺+3轴加速度）、磁力计；

• 高端场景：光纤/环形激光陀螺的 ADC/接口；

• 选型要点：角噪声密度、零偏漂移（温度/时间）、内置温补、时间同步（PTP/时间戳）。

2.4 触觉与力觉

• 六维力矩传感器读出 IC、应变片/电桥 AFE（低噪声、可编程增益、24-bit Δ-Σ ADC）、压阻/电容触觉阵列扫描 IC、皮肤阵列 MUX。

• 选型要点：噪声底、漂移、采样同步、温度线性化。

2.5 位置与关节反馈

• 编码器 IC：磁编码（TMR/AMR）、光电编码、Resolver-to-Digital（RDC）转换器。

• 电流/电压采集：隔离式 ΣΔ ADC、电流检测放大器、霍尔电流传感器。

2.6 环境感知与安全

• 激光雷达/声呐/超声 的 驱动+接收 AFE；

• 气体/温湿度/接近/压力 传感器与 I/O 扩展。

3. 运动与执行（“肌肉与神经”）

3.1 电机控制

• 驱动控制 MCU/DSC：电机 FOC（磁场定向控制）、高分辨 PWM、三相同步采样。

• 功率级：

• 低中压：MOSFET（24–100 V）；

• 中高压/高效率：GaN/SiC MOSFET 半桥/三相桥，适合高速关断、低损耗。

• 栅极驱动：隔离式/自举驱动、短路/过流/欠压保护。

• 隔离与测量：数字隔离器、隔离式电流检测（ΣΔ/霍尔）、分流电阻。

• 位置传感：编码器/RDC，上位环路 1–5 kHz，电流环 10–40 kHz。

3.2 关节模组（推荐的“每关节小系统”）

• 1× 安全 MCU（锁步/独立看门狗）

• 1× 电机控制 MCU（FOC + PWM）

• 1× 栅极驱动 + 功率MOSFET（GaN/SiC 依功率选）

• 1× 电流/电压测量（隔离ΣΔ + CSA）

• 1× 编码器/Resolver 前端

• 1× 隔离式 DC-DC + 数字隔离器

• 1× 实时总线接口（EtherCAT/CAN-FD）

3.3 末端执行器与手部

• 力控驱动：带力矩闭环（高带宽 AFE + 低延时 MCU）。

• 触觉皮肤阵列控制 IC：行列扫描/电容读出/抗串扰设计。

4. 电源与能源管理（“生命维持系统”）

4.1 电池与BMS

• 电池监测/均衡 IC：串联多节锂电电压、电流、温度采样与硬件均衡；

• 电量计/计量 IC：SOC/SOH 估算；

• 高压隔离接口：与主控通讯的 SPI/UART 隔离。

4.2 供配电架构

• 高压到母线：升/降压 DC-DC 控制器（>1 kW 级优先 SiC/GaN）；

• 母线到各域：多相降压、负载开关、热插拔控制、理线 PMIC（数十路）。

• 瞬态保护：TVS、eFuse、OCP/OVP/OTP 控制器。

4.3 充电与能量回收

• 车规/工业级充电前端：PFC 控制器 + 隔离 DC-DC；

• 再生制动回灌：双向 DC-DC/逆变控制器与电流采样链路。

5. 通信与时钟（“血管与节拍”）

• 现场总线/工业以太：EtherCAT（主/从）、CAN-FD、RS-485，支持 TSN 以太网 做跨域同步。

• 无线连接：Wi-Fi 6/6E、BT/BLE；远程可加 5G 模组。

• 时间同步/时钟：PTP（IEEE 1588）硬件时间戳、高稳参考晶振（TCXO/OCXO）、时钟树/抖动清理器。

• I/O 扩展：SPI/I²C/GPIO 扩展、桥接器（MIPI↔CSI/DSI、PCIe↔GbE 等）。

6. 安全与可靠（“免疫系统”）

• 功能安全 MCU/监控：锁步内核、ECC、窗口看门狗、故障注入支持；

• 安全芯片：TPM/HSM/安全元素（密钥、证书、加解密、启动测量）；

• 电源隔离/信号隔离：数字隔离器、隔离式 DC-DC；

• 传感冗余：IMU/编码器/力矩双通道，交叉校验；

• 标准对齐：机械/电气/功能安全流程（如 ISO 13849/26262 思维方式应用于机器人子系统）。

7. 机内“分域”架构建议（便于拆分团队与布线）

• 头部域：相机/麦阵 + ISP/Codec + 高算力 SoC/NPU（冷却良好，靠近传感减少线长）。

• 躯干域：系统主板（SoC、存储、NVMe、交换/路由、PTP），集中供配电。

• 四肢域：关节驱动节点（MCU+功率+传感），通过 EtherCAT/CAN-FD 菊链到躯干。

• 安全域：独立安全 MCU + 急停链路，能在主系统异常时下电/抱闸。

8. 关键指标与频率“速查表”

人形机器人不是“多买点AI算力”就能动；它真正难在把高算力、硬实时、强功率、强安全这四个世界用合适的芯片拼成一个稳定系统。